罗小博瞪大眼，问：“什么诗？”

“独坐书斋手作妻，此情不与世人知。若将左手换右手，便是停妻再娶妻。”苏阳嘻嘻哈哈说道。

“滚~~~老子烦死了你还开车。”

罗小博听完怔了一下，哭笑不得埋怨苏阳这个时候还有心思开腔捉弄自己。

“你当时申请麻省理工硕士的时候提交的论文和模型是什么？”苏阳问道。

罗小博说：“关于自适应鲁棒控制的。”

“如果说，你再提交一次模型的设想，麻省理工录取你的可能性有多大？”苏阳又继续追问。

罗小博想了想，“如果能提出有建设性课题设想，录取的可能性很大。”

可话一说完，罗小博马上又泄气了，挠着脑袋说道：“哎呀，烦死了，一点头绪都摸不到。”

“你烦个屁，不就是自适应鲁棒控制的设计方法么，你求求我，或许我心情一好就能帮你解决呢。”

苏阳半开玩笑半认真说道。

“你能解决个毛线。”

罗小博闭上眼睛，摇头晃脑说道：“自从50年代末期由麻省理工学院提出的第一个自适应控制系统以来，先后出现过许多不同形式的自适应控制系统，但问题的关键却一直困扰着各种液压柔性机械臂实际生产使用，你一个搞电化学的能懂机械？”

应用自适应控制的一个基本假设就是被控系统除了不确定的参数外，不存在其他不确定量，但在实际的控制对象中还存在一些非参数的不确定量。

比如有执行机构振动或摩擦力产生的高、低频非建模的动态干扰测量噪音和采样滞后带来的非建模因素。

罗小博在做自己毕业论文时发现，按照目前国内甚至国际上通用的设计方法自适应控制系统实际上是不稳定的。所以就想申请麻省理工的硕士，希望今后能在这项难题上做出成果。

苏阳就笑，“你别一直钻牛角尖，换个角度想问题啊。”

罗小博顿时一愣，眼中全是困惑不解。

“你知不知道有一种变结构滑模控制？”

苏阳眨眨眼，嘿嘿一笑见罗小博懵懵懂懂，便笑着提醒道：“你还记不记得我设计微波萃取设备时使用的微波并非连续性的？”

“当然记得，你给王子宇投了一笔钱研发的嘛。”